En las últimas décadas, los vehículos aéreos no tripulados (VANT) han surgido en una amplia gama de aplicaciones. Gracias a los avances en las tecnologías de VANT relacionadas con la detección, la computación, la energía, etc., se ha vuelto posible llevar a cabo misiones de forma autónoma. Un componente clave para lograr este objetivo es el desarrollo de métodos de navegación seguros, que es el enfoque principal de este trabajo. Se propone un enfoque de navegación híbrido para permitir operaciones autónomas seguras en entornos tridimensionales (3D) parcialmente desconocidos y dinámicos. Este método combina un algoritmo de planificación de rutas global, a saber, RRT-Connect, con una ley de control reactivo basada en control por modo deslizante para proporcionar reacciones rápidas similares a reflejos ante obstáculos recién detectados. El rendimiento del enfoque sugerido se valida mediante simulaciones.