Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) requieren un posicionamiento autónomo confiable, independiente de señales de navegación satelital externas, lo que motiva el desarrollo de un marco de búsqueda de puntos en el mapa (FPI) basado en visión y de extremo a extremo. Este estudio presenta MuRDE-FPN, una red de pirámide de características (FPN) mejorada diseñada para la localización precisa de VANT, que se basa en un backbone ligero de transformador de un solo flujo (OS-PCPVT). MuRDE-FPN integra atención de canal eficiente (ECA) para la recalibración adaptativa de canales y presenta dos componentes novedosos: un realce deformable de múltiples receptores (MuRDE) que utiliza convoluciones deformables con tamaños de núcleo variables para refinar la capa de características finales semánticamente ricas, y un módulo de alineación de características (FAM) para la fusión entre niveles. Evaluado en el conjunto de datos UL14 y un nuevo conjunto de datos UAV-Sat más diverso, MuRDE-FPN superó consistentemente a cuatro métodos FPI de vanguardia (FPI, WAMF-FPI, OS-FPI, DCD-FPI). Logró una puntuación de distancia relativa de 84.26 en UL14 y 63.74 en los conjuntos de datos UAV-Sat, demostrando una mejorada localización. Los estudios de ablación confirmaron los beneficios acumulativos de ECA, MuRDE y FAM. Estos hallazgos destacan la efectividad de los diseños personalizados de FPN y las mejoras de características específicas para un posicionamiento preciso entre vistas, con MuRDE-FPN proporcionando una solución robusta y el conjunto de datos UAV-Sat ofreciendo un nuevo estándar para la evaluación. Los esfuerzos futuros abordarán la eficiencia computacional y el rendimiento en entornos de calidad de datos variables.