La introducción de múltiples sistemas de vehículos aéreos no tripulados (UAV) en la agricultura provoca un aumento en la eficiencia del trabajo y una disminución en la fatiga del operador. Sin embargo, los sistemas comúnmente utilizados en la agricultura realizan tareas utilizando un solo UAV con un controlador centralizado. En este estudio, desarrollamos un sistema multi-UAV para la agricultura utilizando el algoritmo de control de enjambre distribuido y evaluamos el rendimiento del sistema. El rendimiento del sistema multi-UAV agrícola propuesto se evalúa cuantitativamente y se analiza a través de cuatro casos experimentales: un solo UAV con control autónomo, múltiples UAV con control autónomo, un solo UAV con control remoto y múltiples UAV con control remoto. Además, el rendimiento de cada sistema se analizó a través de siete métricas de rendimiento: tiempo total, tiempo de configuración, tiempo de vuelo, consumo de batería, inexactitud de la tierra, esfuerzo de control háptico y ratio de cobertura. Los resultados experimentales indican que el rendimiento del sistema multi-UAV es significativamente superior al del sistema de un solo UAV.