La tecnología se está expandiendo en nuestro mundo cotidiano, y la interacción digital más allá de la pantalla, con objetos reales, permite aprovechar nuestras habilidades manipulativas y comunicativas naturales. La interacción de gestos tangibles aprovecha estas habilidades al unir dos dominios populares en la Interacción Humano-Computadora: la interacción tangible y la interacción gestual. En este artículo, presentamos el Marco de Interacción de Gestos Tangibles (TGIF) para clasificar y guiar trabajos en este campo. Proponemos una clasificación de gestos según tres relaciones con los objetos: mover, sostener y tocar. Siguiendo esta clasificación, analizamos trabajos previos en la literatura para obtener pautas y prácticas comunes para diseñar y construir nuevos sistemas interactivos de gestos tangibles. Describimos cuatro sistemas interactivos como ejemplos de aplicación de las pautas de TGIF y discutimos el poder descriptivo, evaluativo y generativo de TGIF.