La gestión del pastoreo es uno de los usos de la tierra más practicados a nivel mundial. Cuantificar la distribución espaciotemporal del ganado es fundamental para una gestión efectiva del ecosistema de pastoreo ganado-pasto. Sin embargo, hasta la fecha, hay pocas soluciones convincentes para el monitoreo dinámico del ganado y la cuantificación de parámetros clave en situaciones de pastoreo reales. En este estudio, propusimos un método pragmático para cuantificar la densidad de pastoreo (DP) y las proximidades de pastoreo (PP) basados en vehículos aéreos no tripulados (VANT). Además, probamos su viabilidad en tres pasturas domésticas típicas en la meseta Qinghai-Tíbet, China. Encontramos que: (1) los rebaños de yaks pastaban siguiendo un patrón de pastoreo rotacional de manera espontánea dentro de las pasturas, (2) el Índice de Dispersión de los rebaños de yaks variaba como una curva en forma de M dentro de un día, siendo el más bajo en julio y agosto, y (3) la distancia promedio entre el rebaño de yaks y los campamentos en la temporada fría era significativamente más corta que en la temporada cálida. En este estudio, desarrollamos un método para caracterizar la DP y la PP dinámica de los rebaños de yaks de manera precisa y efectiva. Este método es ideal para estudiar el comportamiento animal y determinar la correlación entre la distribución del ganado pastoral y la usabilidad de los recursos, proporcionando información crítica para el desarrollo del ecosistema de pastizales y la implementación de una gestión sostenible de los pastizales.