Un sistema logístico basado en múltiples AGV está típicamente asociado con dos problemas fundamentales, críticos para su rendimiento general: la planificación de rutas de los AGV para evitar colisiones y bloqueos; y la programación de tareas para determinar qué vehículo debe transportar qué carga. Se pueden utilizar varias funciones heurísticas según la aplicación. Este documento propone un algoritmo basado en el tiempo para controlar dinámicamente una flota de Vehículos Guiados Autónomos (AGV) en un escenario de almacén automático. Nuestro enfoque incluye un algoritmo de enrutamiento basado en la búsqueda heurística A* (TEA*-Time Enhanced A*) para generar rutas sin colisiones y un módulo de programación para mejorar los resultados del algoritmo de enrutamiento. Estos módulos trabajan de manera cooperativa para proporcionar un tiempo de ejecución de tareas eficiente considerando como base la información del algoritmo de enrutamiento. Se presentan experimentos de simulación utilizando un diseño industrial típico para 10 y 20 AGV. Además, también se presenta una comparación con un enfoque alternativo del estado del arte.