Los vehículos aéreos no tripulados (VANT) están ganando popularidad continuamente en una amplia gama de aplicaciones, mientras que su posicionamiento y navegación a menudo dependen de los Sistemas Globales de Navegación por Satélite (GNSS). Sin embargo, numerosas condiciones y prácticas requieren la operación de VANT en entornos donde no hay GNSS, incluyendo espacios confinados, cañones urbanos, áreas vegetadas y lugares interiores. Para los propósitos de este estudio, se diseñó e implementó un sistema de navegación integrado para VANT que utiliza datos de GNSS, visuales, de profundidad e inerciales para proporcionar localización en tiempo real. La implementación se construyó como un paquete para el entorno del Sistema de Operación Robótica (ROS) para permitir una fácil integración en varios sistemas. El sistema puede ajustarse de manera autónoma al entorno de vuelo, proporcionando conciencia espacial a la aeronave. Este sistema amplía la funcionalidad de los VANT, ya que permite la navegación incluso en entornos donde no hay GNSS. Este sistema posicional integrado proporciona los medios para apoyar la navegación completamente autónoma en entornos mixtos o en condiciones de mal funcionamiento. Los experimentos muestran la capacidad del sistema para proporcionar resultados adecuados en espacios abiertos, confinados y mixtos.