Hoy en día, el Internet de las Cosas (IoT) es un tema emergente en la investigación y la industria. Ejemplos famosos de aplicaciones de IoT son los hogares inteligentes, las ciudades inteligentes y las fábricas inteligentes. A través de dispositivos altamente interconectados, equipados con sensores y actuadores, se pueden desarrollar enfoques conscientes del contexto para permitir, por ejemplo, la monitorización y la autoorganización. Para lograr la conciencia del contexto, se han desarrollado una gran cantidad de modelos de entorno para el IoT que contienen información sobre los dispositivos de un entorno, sus sensores y actuadores adjuntos, así como su interconexión. Sin embargo, estos modelos difieren mucho en su contenido, el formato utilizado, por ejemplo, ontologías o modelos relacionales, y el dominio al que se aplican. En este artículo, presentamos una encuesta comparativa de modelos para entornos IoT. Al hacerlo, describimos y comparamos los modelos seleccionados basándonos en una profunda investigación bibliográfica. El resultado es una visión general comparativa de los modelos de entorno IoT existentes de última generación.