La plataforma móvil del robot paralelo diseñado para operaciones de recogida y colocación suele estar equipada con uno o dos grados de libertad adicionales para permitir orientaciones de agarre flexibles. Sin embargo, motores adicionales indican cargas extra para la plataforma móvil, y el rendimiento total de carga útil disminuye. Este artículo propone un manipulador espacial de recogida y colocación, en el que un actuador que se supone que debe instalarse en la plataforma móvil se coloca lejos de la plataforma móvil. La plataforma tiene un gran espacio de trabajo en una dirección. Se derivan las soluciones cinemáticas inversas y directas analíticas completas de este robot. Luego se explora el espacio de trabajo alcanzable del módulo manipulador paralelo. Se diseña un nuevo índice de nivel de rendimiento para normalizar el índice de rendimiento y demostrar el rango de rendimiento para cualquier pose. Se proporciona una prueba matemática para este nuevo índice. El índice de manipulabilidad se toma como ejemplo para examinar el indicador de nivel. Se implementa una optimización multiobjetivo para perseguir un rendimiento óptimo; luego, se comparan en detalle los resultados del diseño inicial y los optimizados. Se proporciona una trayectoria de muestra para verificar la corrección del modelo matemático cinemático del mecanismo paralelo.