Discutimos diferentes enfoques para la descripción analítica de un sistema mecánico utilizado en teoría de control, con el objetivo de modelar analíticamente artefactos experimentales observados en la implementación de trayectorias ideales buscadas. A partir de una solución analítica establecida, desarrollamos un modelo analítico alternativo para esta solución con desviaciones mínimas y luego extendemos este punto de partida a un conjunto de herramientas más flexible que incorpora una variedad de fenómenos que típicamente ocurren en implementaciones reales de este sistema mecánico, proporcionando así un paso importante hacia la conexión entre modelos teóricos y la realidad experimental.