Para promover el desarrollo de aplicaciones militares y civiles para la tecnología marina, cada vez más investigaciones científicas en todo el mundo han comenzado a desarrollar la tecnología de vehículos superficiales no tripulados (USV) con capacidades de control avanzadas. Este documento establece e identifica el modelo de USV de propulsión vectorial, que es ampliamente utilizado en la actualidad. Después de analizar su distribución de actuadores, consideramos que el modelo de buque más realista debería ser un sistema incompleto subactuado. Para este sistema, se adopta un método de punto de control virtual y se diseña un controlador de seguimiento de trayectoria de modo deslizante adaptativo con teoría de parámetros mínimos de aprendizaje de redes neuronales (NNMLP). Finalmente, en el experimento de simulación, la velocidad del propulsor y el ángulo de propulsión se utilizan como entradas del controlador, y se realizan pruebas de seguimiento de trayectorias lineales y circulares considerando el efecto de retraso del actuador, la incertidumbre del sistema y la perturbación externa. Los resultados muestran que el marco de control de seguimiento propuesto es razonable.