Uno de los desafíos más importantes en robótica es el desarrollo de un sistema de control basado en Multi-Robot en el que el robot pueda tomar decisiones inteligentes en un entorno cambiante. Este documento propone un enfoque de control basado en robot para gestionar dinámicamente robots en un sistema de producción ampliamente distribuido. Se presenta una arquitectura de sistema de control basada en Multi-Robot, y se describen sus principales características. Dicha arquitectura facilita la reconfiguración (ya sea auto-reconfiguración asegurada por el propio robot o reconfiguración distribuida ejecutada por el sistema basado en Multi-Robot). La reconfiguración distribuida se facilita mediante la construcción de un modelo de confianza basado en el aprendizaje de interacciones pasadas entre robots inteligentes. La arquitectura del sistema de control basado en Multi-Robot también aborda otros requisitos específicos para sistemas de producción, incluida la flexibilidad de fallas. Cualquier falla fuera de control que ocurra en un sistema de producción resulta en la pérdida de tiempo de producción, recursos y dinero. En estos casos, la confianza en el robot es fundamental para la finalización exitosa del trabajo, especialmente cuando el trabajo solo se puede lograr compartiendo conocimientos y recursos entre robots. Este trabajo introduce la investigación sobre la construcción de modelos de estimación de confianza que calculan y evalúan experimentalmente la confiabilidad de los robots en un sistema de Multi-Robot donde el robot puede optar por cooperar y colaborar exclusivamente con otros robots confiables. Comparamos nuestro modelo de confianza propuesto con otros modelos descritos en la literatura en términos de rendimiento basado en cuatro criterios, que son análisis de pasos de tiempo, evaluación de RMSD, análisis de interacción y variación de retroalimentación total. La contribución del documento se puede resumir de la siguiente manera: (i) la Arquitectura de Control basada en Multi-Robot; (ii) cómo el robot de control maneja las fallas; y (iii) el modelo de confianza.