TomatoPoseNet: un modelo eficiente de estimación de pose 6D basado en puntos clave para la cosecha no destructiva de tomates
Autores: Ni, Jipeng; Zhu, Licheng; Dong, Lizhong; Wang, Ruixue; Chen, Kaikang; Gao, Jianbo; Wang, Wenbei; Zhou, Liming; Zhao, Bo; Rong, Jiacheng; Han, Zhenhao; Lu, Kunlei; Feng, Xuguang
Idioma: Inglés
Editor: MDPI
Año: 2024
Acceso abierto
Artículo científico
2024
TomatoPoseNet: un modelo eficiente de estimación de pose 6D basado en puntos clave para la cosecha no destructiva de tomates
Categoría
Ciencias Agrícolas y Biológicas
Subcategoría
Agronomía y Ciencia de los Cultivos
Palabras clave
Robots agrícolas
Modelo de estimación de postura
TomatoPoseNet
Detección de puntos clave
Puntos de corte
Cosecha no destructiva
Licencia
CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual
Consultas: 32
Citaciones: Sin citaciones
La cosecha no destructiva de tomates frescos con robots agrícolas requiere que el brazo robótico se acerque al fruto con la postura correcta para garantizar una cosecha exitosa. Sin embargo, este proceso enfrenta desafíos significativos debido al pequeño tamaño de los pedicelos de la fruta, entornos desordenados y posturas variadas de los tomates y pedicelos. Identificar, localizar y estimar con precisión la postura espacial 6D de los puntos de corte es crucial para una cosecha eficiente y no destructiva. Para abordar estos desafíos, proponemos un modelo de estimación de postura basado en puntos clave, TomatoPoseNet, diseñado para cumplir con los requisitos agronómicos de la cosecha de tomate.
Descripción
La cosecha no destructiva de tomates frescos con robots agrícolas requiere que el brazo robótico se acerque al fruto con la postura correcta para garantizar una cosecha exitosa. Sin embargo, este proceso enfrenta desafíos significativos debido al pequeño tamaño de los pedicelos de la fruta, entornos desordenados y posturas variadas de los tomates y pedicelos. Identificar, localizar y estimar con precisión la postura espacial 6D de los puntos de corte es crucial para una cosecha eficiente y no destructiva. Para abordar estos desafíos, proponemos un modelo de estimación de postura basado en puntos clave, TomatoPoseNet, diseñado para cumplir con los requisitos agronómicos de la cosecha de tomate.