Este documento presenta un nuevo enfoque teórico para el estudio de la dinámica de manipuladores robóticos. Se basa en el conocido enfoque geométrico de la dinámica del sistema, según el cual se utilizan algunas definiciones axiomáticas de estructuras geométricas relacionadas con subespacios invariantes. En este marco, ciertos problemas típicos en robótica se formalizan matemáticamente y se analizan en forma axiomática. Los resultados son lo suficientemente generales como para poder discutir las propiedades estructurales de la manipulación robótica. Se utiliza un modelo lineal teórico generalizado y se realiza un análisis exhaustivo. La naturaleza no interactiva de este modelo también se demuestra a través de un teorema específico.