Los servicios de salud y el equipo de rehabilitación han entrado en una fase de rápido desarrollo impulsada por las necesidades de los usuarios. Sin embargo, el desarrollo de modelos de diseño correspondientes para el equipo de rehabilitación es deficiente. Se necesita urgentemente un marco general y un proceso de desarrollo para el equipo de fisioterapia de neurorehabilitación. Para abordar problemas como la representación inadecuada del conocimiento en el proceso de diseño y las dificultades en la modelización de la estructura funcional del producto, combinamos un modelo de topología de descomposición del equipo de fisioterapia de neurorehabilitación con el método de diseño modular. Proponemos un modelo general para el diseño del equipo de fisioterapia de neurorehabilitación que comprende los siguientes módulos: requisitos (R), función (F), espacio de trabajo principal (W), comportamiento (B) y estructura (S), es decir, el modelo RFWBS. Usando el guante robótico de neurorehabilitación como ejemplo para la práctica de diseño, en términos de cinemática, se analiza el mecanismo estableciendo un sistema de coordenadas lagrangiano para su resolución. El mecanismo tiene tres grados de libertad y puede lograr los ángulos de flexión y extensión natural de cada articulación del dedo. En términos de dinámica, durante toda la extensión del dedo, la aceleración angular es casi cero y la velocidad angular promedio es de aproximadamente 30~50 grados/s. Esto indica que el mecanismo es adecuado para su uso portátil, validando la naturaleza científica y efectiva del modelo expandido RFWBS.