Navegar terrenos difíciles requiere un algoritmo robusto de planificación de ruta que tenga en cuenta las propiedades físicas del entorno para mantener la estabilidad y garantizar la seguridad. Este artículo propone el algoritmo Híbrido A*-Modelo Predictivo de Trayectoria Integral (MPPI) aumentado con estimación de transitabilidad para abordar los desafíos de la planificación de ruta en terrenos irregulares. El proceso de estimación de transitabilidad cuantifica las características de la superficie, como la pendiente y la rugosidad para identificar regiones transitables. Utilizando esta información, el algoritmo Híbrido A* calcula rutas que minimizan las irregularidades de la superficie y priorizan regiones con gradientes más bajos, mejorando así la estabilidad y reduciendo las perturbaciones dinámicas. Estas rutas calculadas se utilizan luego para definir la entrada de control media para el algoritmo MPPI, que realiza una optimización localizada mientras se adhiere a la trayectoria consciente del terreno. Al integrar la orientación consciente del terreno a través del algoritmo Híbrido A* con el MPPI, la metodología propuesta automatiza la selección de la entrada de control media apropiada y mejora el rendimiento del control al incorporar explícitamente las propiedades del terreno en el proceso de planificación. Los resultados experimentales demuestran la capacidad del algoritmo para navegar terrenos complejos con reducidos movimientos de balanceo y cabeceo, contribuyendo a una mayor estabilidad y rendimiento.