En este documento, se introduce un nuevo método híbrido para controlar un robot con ruedas. El control predictivo basado en modelo (MPC) es el controlador principal y se utiliza un controlador difuso como compensador. El robot con ruedas es un sistema no lineal de múltiples entradas y múltiples salidas que requiere métodos nuevos y combinados para un control preciso. Para estabilizar el sistema se establece la entrada de control adecuada, y al mismo tiempo, se presta atención al seguimiento de la señal de referencia. En la sección de simulación, se aplican varios escenarios diferentes y se evalúan las incertidumbres de los parámetros y sus efectos en el rendimiento del controlador. Los resultados de la simulación muestran el éxito y la eficiencia del método propuesto.