Los robots de cable se utilizan ampliamente en el campo de la rehabilitación. Estos robots se diferencian de otros robots de cable porque los cables son bastante cortos y suelen estar equipados con ganchos magnéticos para mejorar la facilidad de uso. Las vibraciones de los robots de rehabilitación están dominadas por los efectos de los ganchos y las cargas, mientras que los cables se comportan como resortes sin masa. En este artículo, se desarrolla y valida experimentalmente un modelo 2D de los cables de un robot que simula tanto vibraciones longitudinales como transversales. Luego, el modelo se extiende para simular las vibraciones de un robot 3D real en los planos de simetría. Finalmente, las propiedades modales calculadas (frecuencias naturales y modos de vibración) se comparan con el espectro típico de excitación debido al movimiento del cable. Solo se puede excitar el primer modo transversal durante el ejercicio de rehabilitación.