Este documento investiga el problema de la regulación de salida cooperativa estocástica de sistemas multiagente heterogéneos (MASs) sujetos a saltos de Markov ocultos utilizando control distribuido basado en observador. Con el fin de abordar una situación más realista que los estudios anteriores, este documento se centra en los siguientes problemas: (1) fenómenos asíncronos en la transmisión del modo del sistema al controlador; (2) el impacto del cambio de modo del sistema en la topología de la red; y (3) la aparición de términos acoplados entre la matriz de Lyapunov dependiente del modo y la ganancia de control en las condiciones de diseño del control. Específicamente, para reducir la complejidad derivada del modo asíncrono del lado del controlador, se desarrolla el observador de estado líder para que el par de soluciones de las ecuaciones del regulador pueda integrarse en el observador. Además, se propone un método de desacoplamiento lineal para manejar la aparición de los términos acoplados mencionados anteriormente; esto proporciona condiciones LMI suficientes para lograr la regulación de salida cooperativa estocástica para MASs heterogéneos. Finalmente, la validez del método propuesto se muestra a través de dos ejemplos ilustrativos.