El empleo de vehículos como los rovers equipados con sistemas automáticos y robóticos en la agricultura es un campo emergente. El desarrollo de modelos de simulación adecuados puede ayudar en el diseño y prueba de rovers agrícolas antes de la creación de prototipos. Aquí, proponemos un banco de pruebas de simulación basado en un modelo multibody para investigar los principales problemas relacionados con los diseños de rovers agrícolas. Los resultados de las simulaciones muestran diferencias significativas entre las dos estructuras, especialmente en lo que respecta al ahorro de energía, que es un aspecto clave para la aplicabilidad de un rover en operaciones de campo. La estructura modular del modelo de simulación propuesto puede adaptarse fácilmente a otras estructuras de vehículos.