Los mecanismos compliant se utilizan ampliamente en dispositivos de instrumentación y medición por su precisión y alta banda ancha. En este artículo, se desarrolla el modelo mecatrónico de un manipulador paralelo 3PRS compliant, integrando la cinemática inversa y directa, el problema dinámico inverso del manipulador y la dinámica de los actuadores y el control. El problema cinemático se resuelve, asumiendo un modelo pseudo-rígido para la deflexión en las juntas revolutas y esféricas compliant. El problema dinámico inverso se resuelve utilizando el Principio de Equivalencia de Energía. El modelo mecatrónico permite predecir la banda ancha del movimiento del manipulador en los 3 grados de libertad para un control y conjunto de actuadores dados, ayudando en el diseño de la solución óptima. Se construye y valida un prototipo, comparando señales experimentales con las del modelo.