Los equipos de agentes principal-asistente suelen ser empleados para resolver tareas en sistemas de colaboración multiagente. Los agentes asistentes adjuntos a los agentes principales son más flexibles para la ejecución de tareas y pueden ayudarles a completar tareas con restricciones complejas. Sin embargo, cómo emplear equipos de agentes principal-asistente para ejecutar tareas críticas en tiempo considerando la dependencia entre agentes y las restricciones entre tareas sigue siendo un desafío hasta ahora. En este documento, investigamos el problema de colaboración principal-asistente con plazos, que es asignar tareas a equipos principal-asistente adecuados y construir rutas que satisfagan las restricciones temporales. Se consideran dos casos en este documento, incluyendo equipos únicos principal-asistente y equipos múltiples principal-asistente. El primero se formula formalmente en un modelo de programación lineal entera basado en arcos. Desarrollamos un algoritmo de combinación híbrida para adaptar escalas más grandes, cuya idea es encontrar una combinación óptima de rutas parciales generadas por métodos heurísticos. El segundo se define en un modelo de programación lineal entera basado en caminos, y se propone un algoritmo basado en ramificación y precio (BP) que introduce el número de tareas accesibles por los asistentes que rodean una tarea para guiar la construcción de la ruta. Los resultados experimentales validan que el algoritmo de combinación híbrida y el algoritmo basado en BP son superiores a los puntos de referencia en términos del número de tareas atendidas y el tiempo de ejecución.