El desmontaje es una de las actividades más consumidoras de tiempo y mano de obra durante la recuperación de valor de productos al final de su vida útil (EOL). El tiempo de finalización (makespan) del desmontaje de productos EOL está altamente asociado con la asignación de operadores, especialmente en el desmontaje paralelo. En este documento, se estudia la planificación de desmontaje paralelo asincrónico (APDP), que evita la necesidad de sincronizar tareas de desmontaje de manipuladores durante el proceso de desmontaje paralelo, para optimizar la asignación de tareas de manipuladores para un makespan mínimo. Utilizamos cuatro formulaciones de programación lineal entera mixta (MILP) para identificar las soluciones óptimas. Se utilizan un conjunto de instancias de diferentes tamaños para probar y comparar el rendimiento de los modelos propuestos, incluidos algunos casos del mundo real. Finalmente, el algoritmo exacto propuesto se compara con el enfoque existente para resolver APDP. Los resultados indican que existe una diferencia significativa en cuanto a la eficiencia computacional de los modelos MILP, mientras que tres de las cuatro formulaciones de MILP pueden lograr soluciones mejores de manera eficiente que el enfoque existente.