Con sensores cada vez más ubicuos, hay un tremendo potencial para los servicios de Internet de las Cosas (IoT) que pueden aprovechar los datos recopilados por estos sensores. Aunque hay un número creciente de tecnologías centradas en los servicios de IoT, hay un trabajo fundamental relativamente limitado sobre ellos. Esto se debe en parte a la falta de comprensión precisa, especificación y análisis de dichos servicios, y, en consecuencia, hay un soporte de plataforma limitado para programarlos. En este documento, presentamos un modelo formal para comprender y permitir el razonamiento sobre los servicios distribuidos de IoT. El documento estudia primero las propiedades clave de los servicios de IoT de manera profunda, y luego desarrolla un enfoque para la coordinación y control de recursos detallados para dichos servicios. El modelo de recursos identifica los mecanismos clave subyacentes a los servicios de IoT, informando decisiones de diseño e implementación sobre ellos si se implementan en una plataforma o middleware. Adoptamos un enfoque de sistemas multiagentes para representar los servicios de IoT, ampliamente fundamentado en el modelo de actores de concurrencia. Los servicios basados en actores pueden construirse mediante la composición de servicios más simples. Además, creamos un modelo de proximidad para representar una noción adecuada de proximidad de IoT. Este modelo representa la relación dinámicamente evolutiva entre las capacidades de percepción y actuación del servicio y los entornos en los que se ejercen estas capacidades. El documento también presenta el diseño de un entorno de tiempo de ejecución para respaldar la implementación de servicios de IoT. Los mecanismos clave requeridos por tales servicios se implementarán en un middleware distribuido.