El Internet de las Cosas en Tiempo Real es una tecnología emergente destinada a permitir la comunicación y procesamiento de información en tiempo real sobre una red global de dispositivos a nivel de borde. Dadas las lecciones aprendidas de los sistemas en tiempo real en general, donde el concepto de programación de mix-criticidad ha demostrado ser un enfoque efectivo para aplicaciones complejas, este documento formaliza el paradigma del Internet de las Cosas de Mix-Criticidad. En este contexto, se presenta la evolución de los modelos de programación en tiempo real, revisando todos los puntos clave en su desarrollo, junto con algunas conexiones entre diferentes modelos. Partiendo del modelo clásico de mix-criticidad, se presenta una formalización matemática del concepto de Internet de las Cosas de Mix-Criticidad, junto con una metodología específicamente diseñada para programar aplicaciones de mix-criticidad en nodos de IoT a nivel de borde. Por lo tanto, se propone un nuevo modelo de tarea consciente del hardware en tiempo real para sistemas distribuidos de mix-criticidad. Este estudio también ofrece un modelo para establecer parámetros de tarea basados en un puntaje de afinidad relacionado con el nodo de IoT, evalúa el algoritmo de asignación propuesto para la programación de tareas y presenta algunos casos de uso.