En los últimos años, el impulso en el desarrollo de recursos de hardware y software para construir entornos de realidad virtual ha alimentado el desarrollo de herramientas para apoyar la formación en diferentes disciplinas. El propósito de este trabajo es discutir una metodología completa y los algoritmos de apoyo para desarrollar un entorno de realidad virtual para entrenar el uso de una prótesis de miembro superior sensorizada dirigida a amputados. El entorno se basa en la definición de un gemelo digital de una prótesis virtual, capaz de comunicarse con los sensores usados por el usuario y reproducir su comportamiento dinámico y la interacción con objetos virtuales. Se desarrollan varias tareas de entrenamiento de acuerdo con normas, incluido el Procedimiento de Evaluación de la Mano de Southampton, y también se evalúa la usabilidad de todo el sistema.