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Aplicando un Modelo de Lenguaje Grande a un Sistema de Control para la Asignación de Tareas en Múltiples Robots

Autores: Zhao, Wen; Li, Liqiao; Zhan, Hanwen; Wang, Yingqi; Fu, Yiqi

Idioma: Inglés

Editor: MDPI

Año: 2024

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Acceso abierto

Artículo científico
2024

Aplicando un Modelo de Lenguaje Grande a un Sistema de Control para la Asignación de Tareas en Múltiples Robots


Categoría

Ingeniería y Tecnología

Subcategoría

Ingeniería Robótica

Palabras clave

Modelos de lenguaje grandes
GPT
MultiBotGPT
UAVs
UGVs
BERT

Licencia

CC BY-SA – Atribución – Compartir Igual

Consultas: 1

Citaciones: Sin citaciones


Descripción
La aparición de grandes modelos de lenguaje (LLMs), como GPT (Transformador Generativo Preentrenado), ha tenido un impacto profundo y ha traído cambios significativos en varios sectores de la sociedad humana. La integración de GPT-3.5 en un sistema de control multi-robot, denominado MultiBotGPT (Sistema de Control Multi-Robot con GPT), representa una aplicación notable. Este sistema utiliza una arquitectura en capas y un diseño modular para traducir comandos en lenguaje natural en tareas ejecutables para UAVs (Vehículos Aéreos No Tripulados) y UGVs (Vehículos Terrestres No Tripulados), mejorando las capacidades en tareas como la búsqueda de objetivos y la navegación. Experimentos comparativos con BERT (Representaciones de Codificadores Bidireccionales de Transformadores) en el componente de procesamiento de lenguaje natural muestran que MultiBotGPT con GPT-3.5 logra tasas de éxito en tareas superiores (94.4% y 55.0%) en 50 experimentos, superando significativamente a BERT. Para probar el papel auxiliar del robot controlado por MultiBotGPT en un operador humano, invitamos a 30 voluntarios a participar en nuestros experimentos comparativos. Se realizaron tres experimentos separados: Control de Participantes (Solo Control Manual), Control Mixto (Control Manual Mixto y Control MultiBotGPT) y Control MultiBotGPT (Solo Control MultiBotGPT). El rendimiento de MultiBotGPT es reconocido por los operadores humanos y puede reducir el consumo mental y físico de los operadores humanos a través de la puntuación de los cuestionarios de los participantes.

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