Este artículo presenta: (i) un modelo formal y genérico para tareas de percepción activa; (ii) la idea de que las acciones de percepción activa a menudo pueden buscarse en espacios de configuración de menos de seis dimensiones (lo que conlleva una reducción exponencial en los costos computacionales involucrados en la búsqueda); (iii) un algoritmo para seleccionar acciones que intercambia explícitamente la ganancia de información, el tiempo de ejecución y el costo computacional; y (iv) resultados experimentales de localización basada en el tacto en un entorno industrial. Generalizando a partir de trabajos anteriores, el modelo formal representa una tarea de percepción activa mediante seis primitivas: espacio de configuración, espacio de información, modelo de objeto, espacio de acción, esquema de inferencia y esquema de selección de acciones; las aplicaciones de trabajos anteriores se ajustan al modelo como se ilustra con cuatro ejemplos concretos. Además de las primitivas mencionadas, se introduce el gráfico de tareas como la relación para representar una tarea de percepción activa como una secuencia de acciones de baja complejidad definidas sobre diferentes espacios de configuración del objeto. El algoritmo presentado es un esquema de selección de acciones para maximizar la ganancia de información esperada de cada acción, restringiendo explícitamente el tiempo asignado para calcular y ejecutar las acciones. Las contribuciones experimentales incluyen la localización de objetos con: (1) un robot controlado por fuerza equipado con una sonda táctil esférica; (2) una complejidad geométrica de los objetos a localizar de relevancia industrial; (3) una incertidumbre inicial de (0.4 m, 0.4 m, 2); y (4) una configuración para restringir el tiempo asignado para calcular y ejecutar la siguiente acción en función de la incertidumbre actual. La localización se logra cuando la masa de probabilidad dentro de una tolerancia de 5 mm alcanza un umbral especificado del 80%. Cuatro objetos son localizados con un error final {media; desviación estándar} que varía de {0.0043 m; 0.0034 m} a {0.0073 m; 0.0048 m}.