Un robot de telepresencia antropomórfico personalizable (CATR) es un medio emergente que podría tener el mayor grado de presencia social entre los medios de comunicación mediada existentes. Desafortunadamente, hay problemas con la teleoperación de un CATR, y estos problemas pueden deteriorar el movimiento de los gestos en un CATR. Estos problemas son la interrupción durante el desacoplamiento, la discontinuidad debido a la transmisión inestable y la brusquedad debido a la evasión reactiva de colisiones. De la revisión, ninguna de las interfaces existentes puede solucionar simultáneamente todos los problemas. Por lo tanto, se propuso un nuevo marco con el modelo de comportamiento de enlace de percepción (PLBM). El PLBM adopta la representación espaciotemporal distribuida para todas sus señales de entrada. Equipado con otros componentes, el PLBM puede resolver los problemas mencionados con algunas limitaciones. Por ejemplo, el PLBM puede recuperar modalidades faltantes de su experiencia durante el desacoplamiento. A continuación, el PLBM puede manejar hasta un alto nivel de tasa de pérdida en la conexión de red porque se ocupa del estilo de gesto y no de la postura. Para la prevención de colisiones, el PLBM puede ajustar el estilo de gesto entrante para que el CATR pueda evitar deliberadamente y suavemente una colisión. En resumen, el marco consiste en que el PLBM puede aumentar la presencia del usuario en un CATR al sintetizar gestos expresivos del usuario.