En este artículo proponemos un modelo secuencial probabilístico de Interacción Espacial Humano-Robot (HRSI) utilizando un Cálculo de Trayectorias Cualitativas (QTC) bien establecido para codificar la HRSI entre un humano y un robot móvil de manera significativa, manejable y sistemática. Nuestra contribución clave es utilizar QTC como un descriptor de estado y modelar la HRSI como una secuencia probabilística de tales estados. Aparte de la dirección única de los movimientos del humano y el robot modelados por QTC, atributos de la HRSI como la proxémica y los perfiles de velocidad juegan roles vitales para el modelado y la generación del comportamiento de la HRSI. En este artículo, presentamos particularmente cómo el concepto de proxémica puede ser incorporado en QTC para facilitar modelos más ricos. Para facilitar el razonamiento sobre la HRSI con representaciones cualitativas, mostramos cómo podemos combinar el poder representacional de QTC con el concepto de proxémica en un marco conciso, enriqueciendo nuestra representación probabilística al modelar implícitamente distancias. Mostramos la idoneidad de nuestro modelo secuencial de QTC al codificar diferentes comportamientos de HRSI observados en dos experimentos de interacción espacial. Clasificamos estos encuentros, creando una medición comparativa, mostrando las capacidades representacionales del modelo.