El control convencional de manipuladores robóticos requiere un conocimiento previo de su estructura cinemática. Los controladores de aprendizaje de modelos tienen la ventaja de poder controlar robots sin requerir un modelo cinemático completo y funcionan bien en entornos menos estructurados. Nuestro controlador sin codificador propuesto recientemente ha mostrado una capacidad prometedora para controlar un manipulador sin requerir ningún modelo cinemático previo. Sin embargo, este controlador está limitado únicamente al control de posición, dejando sin resolver el control de orientación. La investigación presentada en este artículo extiende el controlador libre de modelo cinemático de última generación para manejar el control de orientación y manipular un brazo robótico sin requerir ningún modelo previo del robot ni información sobre los ángulos de las articulaciones durante el control. Este artículo presenta un método novedoso para controlar simultáneamente la posición y la orientación del efector final de un robot utilizando cuaterniones duales ponderados localmente. El controlador novedoso propuesto también se ha escalado para controlar robots de tres grados de libertad.