Este trabajo propone una metodología para crear esquemas estructurales simplificados y modelos geométricos directos para robots industriales con arquitectura serial, con el objetivo de reducir errores de deformación térmica que impactan negativamente en la precisión de posicionamiento durante la operación. A diferencia de enfoques clásicos, la metodología propuesta introduce modificaciones en el orden de la multiplicación de matrices e incorpora nuevos parámetros para crear un modelo geométrico directo que se ajusta mejor a las características de deformación de estos robots. Se presentan detalles sobre cómo construir y emplear este modelo extendido e integrarlo en un algoritmo de compensación de errores térmicos. Se presenta la implementación del algoritmo en una aplicación de software junto con resultados experimentales que demuestran su efectividad. Este trabajo aborda un fenómeno real que ocurre en la operación de robots industriales y tiene implicaciones para mejorar el rendimiento de los robots en aplicaciones de manufactura.