El error de velocidad de los actuadores durante el vuelo de un cuadricóptero se incluye en el error de actitud, y este error es corregido inmediatamente por la observación del piloto. A medida que la autoridad de control del cuadricóptero cambia a un sistema informático, la corrección del error se calcula y se realiza mediante el sensor de actitud y el modelo matemático del cuadricóptero. Sin embargo, hay un error de respuesta a la señal de control a pesar de conducir el mismo motor, lo que provoca resultados diferentes a la predicción del modelo y afecta la estabilidad del vuelo. Por lo tanto, las características de respuesta del hardware representadas por el mismo modelo matemático pero con errores deben reflejarse en la modelización del cuadricóptero. En este documento, se verifica el error de respuesta de los actuadores ensamblados con las mismas hélices y motores a través de experimentos. Se presenta el modelo de actuadores que refleja este error, y también se presenta el rango del coeficiente de empuje por las hélices. Además, se verificó a través de experimentos el error de velocidad de los actuadores debido a la caída de voltaje de la batería, y se presenta un método para aplicar este error al modelo de actuador.