En este artículo, se obtiene el modelo de una familia de sistemas multi-manipuladores de vehículos submarinos (UVMMS) considerando todos sus elementos como partes de un único sistema. El modelo incluye las fuerzas producidas en los manipuladores por el movimiento del vehículo, así como las fuerzas de reacción en el vehículo producidas por el movimiento de los manipuladores. El proceso de modelado se completa utilizando el enfoque de Newton-Euler a través de la cadena cinemática arborescente móvil. Este trabajo también presenta diferentes enfoques para el uso de implementaciones numéricas del modelo propuesto, y se incluyen resultados de simulación para demostrar que el modelo es capaz de representar la interacción entre el vehículo y los manipuladores. El modelo propuesto y las simulaciones son importantes porque permiten el diseño de estrategias de control que consideran todos los elementos del sistema en lugar de descuidar las fuerzas de interacción o considerar el vehículo y los brazos como elementos desacoplados.