En este artículo, se propone el diseño conceptual, modelado y simulación de un UAV octorotor con un brazo manipulador. Se desarrolla el diseño conceptual del UAV octorotor con un brazo manipulador, y para el estudio y análisis, el diseño se implementa y valida en el software Matlab (Simulink-SimMechanics). Los modelos de cinemática y dinámica del UAV octorotor con un brazo manipulador se obtienen utilizando la convención clásica de Denavit-Hartenberg y el método recursivo de Newton-Euler, respectivamente. En este sentido, se proponen y simulan en un sistema de control en bucle cerrado un controlador PID en cascada para la actitud y navegación del UAV y un controlador PID simple para el brazo manipulador, con el fin de resaltar el rendimiento del diseño propuesto. Finalmente, las simulaciones muestran la viabilidad y el comportamiento del modelo matemático y del controlador de vuelo en un sistema de control en bucle cerrado.