El rendimiento dinámico es un rendimiento importante de los robots utilizados para el procesamiento de máquinas. Este documento estudia el modelado dinámico y el método de evaluación de un robot híbrido de 5-DOF (Grados de Libertad) utilizado en el procesamiento de materiales compuestos aeroespaciales. Teniendo en cuenta la dinámica de la parte en serie, se establece el modelo dinámico completo del robot híbrido basado en el principio del trabajo virtual. Además del término de aceleración, se propone un índice de evaluación del rendimiento dinámico que considera de manera integral el término de aceleración, el término de velocidad y el término de gravedad en el modelo dinámico. Utilizando el índice de rendimiento dinámico, se investiga el efecto de la dirección de colocación del robot y la disposición de las extremidades dobles simétricas en la dinámica del robot. Los resultados indican que la colocación vertical es beneficiosa para la dinámica del robot híbrido, y la disposición de las extremidades dobles simétricas tiene diferentes efectos en diferentes extremidades.