Para cumplir con los requisitos de aplicación práctica de la fijación cardíaca durante la cirugía de bypass coronario sin bomba, se diseñó previamente un fijador cardíaco blando con un brazo flexible. Para permitir que el fijador cardíaco blando se adapte a fuerzas externas inciertas, este estudio evalúa el rendimiento de rigidez variable del brazo flexible. Primero, el brazo flexible se simplificó como un manipulador de silicona blanda que mide 60 mm x 90 mm x 120 mm, que puede actuar, ablandarse o endurecerse de forma independiente a lo largo de la longitud del brazo combinando el bloqueo granular con la presión de entrada. Luego, el manipulador blando se modeló como una viga en voladizo para analizar su rendimiento de rigidez variable con bloqueo granular. A continuación, basándose en análisis teóricos y cálculos, se realizaron muchos experimentos para evaluar el rendimiento de rigidez variable del manipulador blando. Los resultados experimentales demostraron que el rendimiento de rigidez variable está influenciado por la longitud del brazo flexible, el tamaño de los gránulos y la presión de entrada.