Las plataformas estables se utilizan ampliamente en muchos campos para mantener el entorno estable para la carga bajo la influencia del movimiento de la embarcación y otros transportes. Sin embargo, su estabilidad siempre ha sido un desafío importante y serio para los investigadores. Con el fin de mejorar aún más su rendimiento de absorción de impactos, se establece un modelo dinámico basado en la plataforma estable con el actuador elástico en serie (SEA). Mientras tanto, se diseña una trayectoria de referencia dinámica basada en la estructura en forma de X para ignorar la no linealidad beneficiosa en la trayectoria de referencia fija de la plataforma estable. Además, se propone un método de control por retroceso para lograr una estabilización más fuerte y rápida con mayor robustez. Se llevan a cabo simulaciones y se verifica la efectividad del método propuesto mediante simulaciones comparativas con un controlador PID.