El siguiente artículo trata sobre el modelado dinámico y control de manipuladores de robots utilizando las ecuaciones de Hamilton en el marco de la teoría del tornillo. La diferencia entre el trabajo propuesto y diversos métodos en la literatura es la facilidad de obtener las leyes de control directamente con tornillos y co-tornillos, lo cual es considerado robótica moderna por diversos autores. Además, se introduce el álgebra geométrica (GA) como una herramienta simple e iterativa para obtener tornillos y co-tornillos. Por otro lado, al igual que los controladores, las ecuaciones de movimiento hamiltonianas (en el espacio de fases) son desarrolladas utilizando co-tornillos y tornillos, lo cual es un enfoque novedoso para calcular las ecuaciones dinámicas de los robots. Respecto a los controladores, se diseñan dos leyes de control para garantizar la convergencia del error a cero. Los controladores se calculan utilizando la linealización de retroalimentación tradicional y la teoría del control de modo deslizante. El primero es fácil de programar y la segunda teoría proporciona robustez para las perturbaciones coincidentes. Por otro lado, para probar la estabilidad del sistema en lazo cerrado, se calculan diferentes funciones de Lyapunov con co-tornillos y tornillos para garantizar su convergencia a cero. Finalmente, se ilustran diversas simulaciones para mostrar una comparación de los controladores diseñados con los enfoques más famosos.