Para expandir las perspectivas de aplicación de los quadrotors en escenas desafiantes, como aquellas con obstáculos densos y pasillos estrechos, los quadrotors reconfigurables impulsados por tareas son altamente deseables. Con el objetivo de abordar misiones de riesgo, en este documento se proponen quadrotors reconfigurables translacionales y quadrotors reconfigurables rotacionales con sus supuestos y modelos matemáticos. Se diseñaron leyes de control de movimiento relacionadas utilizando la teoría de control adaptativo de referencia de modelo (MRAC) basada en la teoría de estabilidad de Lyapunov, cuya validez fue demostrada mediante simulaciones numéricas suficientes. Los resultados de la simulación verifican la viabilidad de las leyes de control propuestas y revelan el importante efecto del retraso temporal en la estabilidad del sistema de control de movimiento. Además, se discutió la dependencia de la estabilidad del control de movimiento en la constante de tiempo del sistema de referencia.