Este documento presenta e investiga un nuevo mecanismo paralelo compliant de tres rotaciones (3R) que utiliza varillas compliant para lograr tres rotaciones. El mecanismo está diseñado para su uso en dispositivos de apuntado o como un manipulador paralelo espacial. El análisis de movilidad se basa en el modelo de varilla de Cosserat y las ecuaciones de dinámica lagrangiana. Las ecuaciones dinámicas se resuelven de manera efectiva utilizando la red neuronal de retropropagación y la optimización por enjambre de partículas acelerada y mejorada por caos. Después de estudiar la movilidad de la plataforma móvil, se propone un modelo simplificado que se utiliza para el análisis cinemático. El análisis del movimiento incluye discusiones sobre cinemática directa, cinemática inversa, singularidades y el espacio de trabajo. Además, se realizan experimentos con un prototipo para verificar la precisión y estabilidad del análisis de movilidad y del modelo simplificado.