Este documento describe un enfoque novedoso para el diseño del brazo manipulador hábil del sistema robótico. Se desarrolla un modelo de simulación del sistema robótico en el entorno MATLAB/Simulink. El gripper diseñado mueve las mancuernas de un estante a otro utilizando control de impedancia y dinámica. Se probó el enfoque novedoso para el control de fuerza de contacto. Para la simulación más precisa, se determinan los parámetros de tamaño y masa del manipulador y las mancuernas. Además, se evaluaron varios parámetros de fuerza como normal, fricción y amortiguamiento. El comportamiento dinámico del sistema robótico se describió mediante las ecuaciones de dinámica de Lagrange para encontrar la aceleración de las articulaciones del robot durante la interacción por fricción, y se describió el rendimiento energético. El modelo dinámico correspondiente y su análisis son el punto de partida para su solución exitosa. Las descripciones analíticas y numéricas se obtienen y pueden ser utilizadas posteriormente para la simulación por computadora del sistema, el cálculo de restricciones dinámicas, la optimización del diseño del manipulador, la síntesis del planificador de trayectorias y los algoritmos de control de movimiento de sistemas robóticos manipulativos hábiles.