Las orugas y las ruedas son el tipo de tracción más utilizado para la locomoción de vehículos agrícolas. La principal diferencia entre los dos sistemas es el área de contacto con el suelo y, en consecuencia, la distribución de la presión. Evaluar la distribución de la presión en el suelo es importante porque el daño al suelo y el rendimiento del vehículo dependen de ello. Este análisis es especialmente difícil para los vehículos de orugas, debido a su complejidad en comparación con los sistemas de ruedas. En este documento, describimos un modelo multibody de una oruga flexible para evaluar la distribución de la presión al hacer contacto con terrenos blandos. La oruga considerada en este estudio es parte de un sistema de locomoción reconfigurable de un pequeño vehículo agrícola, que puede variar la distribución de la presión al cambiar de un vehículo de ruedas a un vehículo semioruga. El objetivo de dicho vehículo es minimizar el daño al suelo además de optimizar su rendimiento. El modelo se utiliza para caracterizar este vehículo y evaluar la distribución de la presión con parámetros característicos variables, como la tensión de la oruga, la posición del centro de gravedad del vehículo, la distribución del peso sobre la propia oruga y la rigidez del sistema de suspensión.