Los músculos neumáticos tienen ventajas significativas sobre los cilindros neumáticos típicos, como un ajuste de velocidad suave, una mayor relación potencia-peso y una vida útil más larga. La aplicación de un músculo artificial neumático es una forma de simplificar considerablemente los mecanismos de manipuladores debido a sus propiedades físicas. Este documento trata sobre el desarrollo de principios de control de posicionamiento de un actuador de músculo artificial neumático y presenta investigaciones numéricas y experimentales de diferentes modos de operación, como levantar y bajar una carga en condiciones de trabajo normales, operar en caso de una separación repentina de la carga y control de posición mediante la fuerza del operador manual. En este trabajo, el modelo matemático elaborado anteriormente fue investigado numérica y experimentalmente. La validación experimental de las características estáticas y dinámicas confirmó los resultados de los estudios teóricos, por lo que el modelo elaborado puede ser utilizado para diseñar un manipulador basado en PAM con las características requeridas.