Este artículo trata sobre el desarrollo de un modelo simple para evaluar las primeras frecuencias naturales de máquinas cinemáticas paralelas (PKMs) sobredimensionadas. Los modelos elasto-dinámicos más simples se basan en enfoques de múltiples cuerpos. Sin embargo, estos enfoques requieren una expresión de las matrices jacobianas que puede ser difícil de obtener para PKMs complejas. Por lo tanto, este documento se centra en la determinación de las matrices de masa y rigidez globales de una PKM sobredimensionada en configuraciones estacionarias sin el uso de matrices jacobianas. Las patas de la PKM se modelan como vigas. Dado que las patas están conectadas a una plataforma móvil y el mecanismo está sobredimensionado, se determinan ecuaciones de restricción entre los parámetros que modelan la deformación de cada pata de acuerdo con la teoría de tornillos. Luego se pueden determinar las primeras frecuencias naturales y los modos asociados. Cabe señalar que el método propuesto se puede utilizar fácilmente en la etapa de diseño conceptual de las PKMs. La máquina Tripteor X7 se utiliza como un ejemplo ilustrativo y se caracteriza experimentalmente.