El vuelo autónomo no tripulado basado en aeronaves de ala fija constituye una solución práctica y económica para misiones de transporte a destinos remotos o comunidades desfavorecidas, para las cuales su carga útil y alcance representan cifras de mérito interesantes. En tales contextos, el uso de enjambres de UAV presenta un enfoque atractivo para aprovechar las capacidades de carga útil. Además, en el ámbito militar, el despliegue de enjambres de aeronaves más pequeñas podría mejorar la modularidad logística, reduciendo el riesgo de perder toda la carga de la misión o el suministro de armamento al atravesar territorios hostiles. La literatura sobre enjambres de aeronaves de ala fija está mayormente relacionada con aspectos de diseño de control, a menudo demostrados a través de modelado simplista en entornos virtuales, o con análisis de rendimiento realizados en configuraciones experimentales, que típicamente intentan hacer frente a la complejidad de la gestión en tiempo real, la integración dentro de un escenario multiagente y los problemas tácticos que surgen al enfrentar un vuelo real. Este artículo se sitúa en el vacío entre estos enfoques. Introduce un modelo preciso de dinámica de vuelo de 6 grados de libertad de un UAV de ala fija, que se empleó para la síntesis y prueba de las leyes de estabilización y guía para un enjambre dentro de un entorno de simulación de alta fidelidad. Además, en el mismo entorno, se diseñó y demostró un esquema para la coordinación intraenjambre, teniendo en cuenta el rendimiento aerodinámico óptimo. Se analizó y probó el rendimiento de los algoritmos de guía de enjambre acoplados y control de formación en el caso de misiones realistas, demostrando también la capacidad del esquema de control general propuesto para operar en presencia de perturbaciones.