Los grippers robóticos subactuados tienen la ventaja de un costo más bajo, un control más simple y una mayor seguridad en comparación con los grippers totalmente actuados. En este estudio, se presenta un dedo robótico subactuado. Se discuten en detalle los problemas de diseño que deben considerarse para un agarre estable. Este dedo robótico se aplica para diseñar un gripper subactuado de dos dedos. En primer lugar, se presenta un nuevo dedo robótico accionado por un mecanismo de enlace de tres grados de libertad que combina un mecanismo de cinco barras y un paralelogramo doble. Esta arquitectura especial nos permite colocar todos los actuadores requeridos en la palma. Al agregar un resorte de torsión y un tope mecánico en una articulación pasiva, este mecanismo de dedo subactuado puede utilizarse para realizar agarres paralelos, agarres adaptativos a la forma y agarres basados en contacto con el entorno. En segundo lugar, se desarrolla el modelo dinámico de este dedo robótico para investigar cómo seleccionar un resorte de torsión apropiado. La simulación dinámica se realiza con un simulador dinámico de múltiples cuerpos para verificar nuestro enfoque propuesto. Además, se investigan modelos de agarre estático tanto de agarres de contacto de dos puntos como de tres puntos. Finalmente, se verifican experimentalmente diferentes tipos de modos de agarre con un gripper robótico subactuado de dos dedos.