Este documento presenta un nuevo marco de modelado dinámico para sistemas de grúas pórtico basado en el modelo de péndulo doble con cables duales (CDPD). El modelo CDPD incorpora sistemáticamente los efectos de los cables de suspensión dual, las vigas de igualación y las restricciones cinemáticas de cadena cerrada, lo que permite una simulación precisa de escenarios de elevación tanto simétricos como asimétricos. Utilizando el método de Kane, el modelo maneja de manera eficiente las coordenadas redundantes y las restricciones holonómicas, lo que resulta en una formulación compacta y numéricamente robusta. Los resultados de validación demuestran una estricta conservación de la energía y consistencia con modelos tradicionales en casos límite. El enfoque propuesto proporciona una base unificada y extensible para el análisis avanzado, control y optimización de operaciones de grúas pórtico a gran escala.