La mutación de la fuerza de conducción del manipulador paralelo de combinación modular (MCPM) afecta el proceso de alineación del eje óptico. En este artículo, se propone un nuevo método de optimización basado en el término de penalización por mutación de fuerza para resolver el problema de la mutación de la fuerza de conducción. Se establecen los modelos cinemáticos y dinámicos del manipulador utilizando una idea de modularización, lo que reduce la complejidad del proceso de modelado, y se verifica mediante co-simulación. Además, se aplica la optimización por enjambre de partículas (PSO) como herramienta de optimización. La efectividad del método propuesto se confirma al compararlo con los métodos de minimizar el máximo y Moore-Penrose (M-P), que se utilizan ampliamente para resolver manipuladores paralelos con drives redundantes.