Para el impacto rígido y el impacto flexible en tareas de operación espacial, se establecen modelos dinámicos de impacto entre dos objetos en este documento, sentando la base del modelo para controlar o suprimir el impacto. Para la tarea de captura entre un eje de agarre y un cuerpo rígido, se establece el modelo dinámico de impacto basado en el modelo Zhiying-Qishao. Además, al introducir un factor de fricción en el modelo de impacto original, se propone un modelo dinámico mejorado entre dos cuerpos rígidos. Para la tarea de captura con impacto flexible, se establece un modelo dinámico de impacto entre el eje de agarre y una cuerda de alambre flexible basado en el modelo dinámico de la cuerda de alambre flexible. Se llevan a cabo experimentos en el suelo y simulaciones con dos objetos en una mesa de flujo de aire. Los resultados del experimento validan el modelo dinámico de impacto propuesto en este documento.